ROBOT JALUR OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLLER AVR Atmega 8535

Penelitian diawali dengan perancangan mekanika, pembuatan rangkaian, dan pembuatan program yang dilanjutkan dengan pengujian alat. Pengujian alat dilakukan dengan menentukan sensor yang ingin diukur, yaitu dengan mengukur jarak tinggi sensor agar dapat mendeteksi jalur berwarna hitam setebal 1cm. pengujian dilakukan untuk mengetahui apakah robot dapat bekerja sesuai denagn deskripsi alat yang diinginkan. Danl dari hasi penelitian dapat disimpulkan bahwa robot yang berbasis Mikrokontroller AVR Atmega 8535 ini depat mengikutu jalur berwana hitam pada jarak 1cm dengan metode retro reflektif.

Mikrokontroller ini menggunakan arsitektur havard yang memisahkan memori dan bus untuk data dan program, serta sudah menerapkan sistem single level pipellining. Mikrokontroller AVR Atmega 8535 juga mengimplementasikan RISC (Reduced Instruction Set Computing) sehingga eksekusi instruksi dapat berlangsung secara cepat dan efisien. Mikrokontroller AVR Atmega 8535 banyak digunakan untuk sistem yang kompleks, memiliki input sinyal analog, dan membutuhkan memori yang relatif lebih besar.

Pada bagian ini akan membahas cara memprogram Mikrokontroller AVR Atmega 8535 dengan menggunakan bahasa C yang dimaksudkan untuk mempermudah penjelasan. Dibanding assembler, bahasaini lebih mudah untuk dimengerti. Salah satu IDE ( Integrated Development Environment ) yang cukup membantu dalam mempelajari Mikrokontroller AVR Atmega 8535 RISC 8 bit denagn bahasa C adalah code vision AVR. CodeVision AVR merupakan program share ware yang memiliki keterbatasan untuk versi trialnya, namun versi ini sudah cukup memahami bahasa pemrograman Mikrokontroller AVR Atmega 8535.

Photo Dioda

Photo dioda adalah dioda yang dapat mendeteksi cahaya. Berbeda dengan dioda biasa, pjotodioda mengubah cahaya menjadi listrik. Cahaya yang dapat diubah oleh photo dioda adalah cahaya tampak, infra merah, sinar -X sampai dengan cahaya ultra violet. Aplikasinya digunakan untuk menghitung kendaraan umum secara otomatis, pengukur cahaya pada kamera, serta dalam bidang medis.

Komponen yang mirip denga photo transistor yang memiliki sensitifitas yang lebih baik dari pada photodioda. Hal ini disebabkan karena elektron yang ditimbulkan oleh cahaya diinjeksikan di bagian base dan diperkuat di bagian kolektornya. Namun demikian, waktu response dari pototransistor akan menjadi lebih lama dibandingkan dengan dioda photo.⁴

Motor DC

Motor DC biasanya digunakan dalam rangkaian yang memerlukan kepresisian tinggi untuk pengaturan kecepatan. Terdapat dua macam motor DC berdasarakan medannya yaitu:

1. motor DC dengan penggerak magnet permanen.

2. motor DC dengan lilitan yang terdapat pada stator.⁵

Prinsip dasar dari arus searah adalah kalau sebuah kawat berarus diletakkan antara kutub magnetik, maka pada kawat akan bekerja suatu gaya yang menggerakkan kawat itu.

IC Driver L293D

IC L293D khusus digunakan pada motor DC sebagai pengganti relay, namun pin I dan 2 harus dalam kondisi high. Dapt digunakan pda arah bidirectional, sanggup pada aru maksimm 600 mA. IC ini terdiri dari 16 pin yang hadir dfalam dua versi, L293, dan 293 D. D menandakan adanya dioda yang mengurangi eefekminduksi tegangan. Setiap sinyal yang masukditerjemahkan oleh Mikrokontroller AVR Atmega 8535 kedalam bentuk nyala lampu dan gerakan motor.

Gerakan motor yang dapat bergerak maju dan mundur dikendalikan melalui motor DC driver. Rangkaian ini disusun sedemikian rupa dan dihubungkan ke motor DC. Untuk mengaktifkan rangkaian tersebut secara bergantian maka harus diberikan input high pada jalur masukan secara bergantian. Jika input 1 diberikan input high, maka motor akan bergerak maju, dan apabila masukan 2 diberikan input high maka motor akan bergerak mundur. Input high pada kedua jalur tidak diprkenankan.⁶

IC pembanding LM 324

IC LM324 adalah IC Operational Amplifier, dengan empat input. IC ini berfungsi sebagai komparator atau pembanding. Jadi tegangan antara photo dioda dan potendiometer dibandingkan. Jika tegangan yang dimasukkan ke inverting dan lebih besar tegangannya, maka hasil outputnyamendekati Vcc, begitu pula sebaliknya, jika dihubungkan dengan non-inverting dan lebih besar tegangannya, maka outputnya akan mendejkati nol.

LED

LED singkatan dari Light Emitting Diode, adalah komponen yang dapat memancarkan cahaya. Tujuan utama dalam pembuatan led ini adalah agar energi yang digunakan dalam menghasilkan cahaya menjadi lebih efisien. Untuk dapat mendapatkan efek cahaya pada LED, digunakan doping, doping yang dipakai adalah gallium, arsenic, dan phosphorus.

Tegangan Baterai Rechargeable

Baterai kering merupakan baterai yang termasuk kedalam primary cells, yang artinya bahwa baterai ini hanya dapat digunakan sekali saja dan karena sifatnya yang memang hanya dapat digunakan sekali.